در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

آلیاژهای حافظه دار به دلیل خواص مولکولی، از ویژگی های بسیار جالبی همچون نسبت بزرگ نیرو به وزن، سازگار بودن با بافت های زنده، وزن کم و عملکرد بی صدا در قیاس با محرک های کلاسیک مانند موتورهای dc برخوردارند. اما آلیاژهای حافظه دار وقتی به عنوان محرک مورد استفاده قرار می گیرند، ویژگی های نامطلوبی دارند که باید در نظر گرفته شود. هیستریزیس و دینامیک پیچیده ی غیرخطی در روابط دما، تنش و کرنش کاربرد آن ...

همزمان سازی آشوب، به فرایندی که در آن دو (یا چند) سیستم آشوبی (مشابه یا غیر مشابه) رفتار مشترک و مشابهی از خود نشان می دهند، گفته می شود. هدف اصلی این پایان نامه طراحی کنترل کننده گام به عقب برای همزمان سازی سیستم های آشوبی با مشتقات مرتبه ی کسری می باشد. سیستم های مورد مطالعه در این پایان نامه در قالب پایه ـ پیرو می باشند.در این پایان نامه مختصری درباره حسابان کسری،روش های محاسبه مشتق وانتگرال...

در این رساله پایداری سیستمهای دینامیکی خطی تغییرناپذیر با زمان و با تاًخیر زمانی چندگانه، با بکارگیری مفاهیم تئوری پایداری لیاپانف و با استفاده از ماتریس هامیلتونی مورد مطالعه قرار میگیرد. بعد از آن سیستمهای کنترل لری را معرفی میکنیم، سپس به بررسی پایداری مطلق سیتمهای کنترل لری با تاًخیر زمانی چندگانه میپردازیم. با توسیع توابع لیاپانف و بدون توجه به فرض پایداری عملگر اصلی، معیاری برای بهبود پایدا...

در این پایان نامه ابتدا اشاره مختصری به نتایج اساسی در خصوص دستگاههای خطی و غیرخطی نمودیم و مقیاس زمان را تعریف و قضایا و نتایج مربوط به آن را برای آگاهی بیشتر آوردیم. در فصل دوم پایداری جواب های معادلات دیفرانسیل و تفاضلی تأخیری روی مقیاس های زمان مورد بررسی قرار گرفت و نتایجی در این خصوص به دست آمد. همچنین در فصل سوم نوسان جواب های معادلات دیفرانسیل روی مقیاس های زمان مورد بررسی قرار گرفت و ن...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

در این پایانامه نشان داده می شود نماهای لیاپانف اندازه ارگودیک هذلولوی توسط نماهای لیاپانوف اندازه هذلولوی یک مدار تناوبی تقریب می خورد . برای ثابت کردن این قضیه‏‏، تقریب را از بزرگترین نمای لیاپانوف اندازه ارگودیک هذلولوی توسط بزرگترین نمای لیاپانوف یک مدار تناوبی هذلولوی که وجود آن را با قضیه بازگشتی پوانکاره نشان می دهیم، آغاز می کنیم سپس با همان استدلال کوچکترین نمای لیاپانوف اندازه ارگود...

سل یک مشکل عمده سلامتی جامعه جهانی در کشورهای در حال توسعه به دلیل کمبود ایمنی می باشد. سازمان بهداشت جهانی این بیماری را یک اورژانس در کره زمین اعلام کرد.با وجود شناخت عوامل موثر در درمان، این بیماری هنوز یکی از بزرگترین معضلات بهداشتی جهان است. بسیاری از بیماری ها با مدل سازی های ریاضی قابل کنترل می باشند. کنترل این بیماری نقش مهمی در پزشکی دارد، که مورد توجه جامعه پزشکی جهانی هم می باشد.

تحلیل پایداری انواع سیستم های غیرخطی، حتی سیستم های غیرخطی مستقل از زمان در اغلب موارد بسیار مشکل و یا حتی غیر ممکن است. در این پایان نامه، تحلیل پایداری نقاط تعادل سیستم های خطی و غیر خطی مستقل از زمان به روش لیاپانف ارائه شده است. در ادامه تحلیل پایداری نقاط تعادل تومورخود محدود شونده به روش خطی سازی لیاپانف انجام شده است. پایدارسازی نقاط تعادل ناپایدار سیستم های دینامیکی موضوع بسیا...

در این پایان نامه ابتدا برای درک عمیق تر مدل ریاضی رشد سرطان، تعاریف مقدماتی از سرطان و اجزای مهم تشکیل دهنده ی مدل را ارائه خواهیم داد. با توجه به اینکه تاکنون مدل های مختلفی از کنش ها و فعل و انفعالات بین سیستم ایمنی و سلول های تومور مورد بررسی قرار گرفته، در اینجا مدلی در نظر گرفته شده است که بیانگر فعل و انفعالات بین سلول های تومور قبل از تقسیم و سلول های تومور بعد از تقسیم و سیستم ایمنی بد...